מסוק הוא כלי טיס היוצר עילוי באמצעות סיבוב מדחף בעל להבים (רוטור). המסוק מסווג ככלי טיס מסוג "כנף סובבת", לעומת מטוס המסווג ככלי טיס מסוג "כנף קבועה". המילה הלועזית "הליקופטר" מורכבת מהמילים היווניות "הליקס" (ספירלה) ו"פטרון" (כנף). מקורה של המילה מסוק בשורש נ.ס.ק, שמשמעותו "עלה" בשפה הארמית.